Tras la muerte de Julio César comenzó una nueva lucha por el poder. Se formó un segundo triunvirato, formado por Lépido, Marco Antonio y Octavio, hijo adoptivo de César. Lépido se retiró de la lucha política, que evolucionó hacia un enfrentamiento entre Marco Antonio y Octavio. La victoria naval de Accio, en el año 31 a.C., la conquista de Alejandría y el suicidio de Marco Antonio y Cleopatra convirtieron a Octavio, de treinta y tres años, en el único dueño del Mediterráneo.
Tres sangrientas guerras civiles en el curso de apenas sesenta años habían convencido a todos los romanos de la inutilidad de las tradicionales instituciones de la República. Aprovechando esta corriente de opinión pública, crítica con el sistema republicano y dispuesta a aceptar su reforma, Octavio diseñó un nuevo sistema político, en el que el tradicional equilibrio entre el poder del senado, del pueblo y de los magistrados se rompía para otorgar la totalidad del control a una sola persona. Las instituciones republicanas no desaparecieron, pero su poder fue más simbólico que real.
El Imperio Romano comienza de forma oficial el año 27 a.C., cuando el senado concede a Octavio los títulos de Augusto y de Príncipe (primer ciudadano). Octavio se convierte así en el primer emperador de la historia de Roma con el título de Imperator Caesar Octavius Augustus Princeps (Emperador César Octavio Augusto Príncipe).
En materia política orientó sus esfuerzos a la consolidación y fortalecimiento del poder de Roma, más que a su expansión territorial, y en materia social, hacia una paulatina recuperación de los valores tradicionales.
1. Los poderes del emperador
El Imperio constituye una forma inédita de gobierno en la historia de Roma. Por vez primera, el pueblo y los patricios quedan excluidos de los órganos de poder. Las asambleas, el senado y las distintas magistraturas pieden su independencia. Será la figura del emperador la que concentre el poder legislativo y judicial, además de representar la máxima autoridad del Estado. Será, igualmente, el Padre de la Patria y de la religión nacional. En definitiva, el emperador pasa a ser el sumo poder terrenal. A su muerte, además, recibía el tratamiento de divus, "divino".
El omnímodo poder de que disfrutaba en vida y su divinización tras la muerte condujeron, en un corto espacio de tiempo, a que los emperadores terminaran creyéndose dioses y los ciudadanos perdieran esta categoría para convertirse en súbditos.
2. La sucesión en el trono
Octavio Augusto intentó garantizar la continuidad de esta nueva forma de gobierno instaurando el principio de sucesión dinástica. Es decir, heredaba el trono el hijo o algún familiar cercano al emperador fallecido.
Tras Augusto sigue una larga lista de emperadores y varias dinastías, con figuras tan destacadas como Tiberio, Calígula, Claudio, Nerón y, más tardíamente, Trajano y Adriano, ambos de origen bético.
Las políticas autoritarias de los emperadores, incapaces de solucionar los graves problemas a los que debía enfrentarse el Imperio, llevaron a que se suspendiera el principio de sucesión dinástica, que fue sustituido por el principio de sucesión electiva, según el cual el emperador designaba públicamente a la persona que debía sucederle en la magistratura. En esta decisión debían primar factores tales como la capacidad y preparación del elegido, más que los vínculos familiares o amistosos.
3. La Tetrarquía
Cuando el Imperio Romano cumplió 300 años de vida, empezó a sufrir crisis cada vez más graves. Se trataba de un territorio extentísimo, desgarrado por guerras internas por el control del poder y asediado en sus fronteras por los pueblos germánicos, a los que cada vez resultaba más difícil contener. El emperador Diocleciano creyó que el Imperio era demasiado grande y que no podía ser gobernado por una sola persona. Así que lo dividió en dos: Imperio de Oriente e Imperio de Occidente, con un emperador en cada parte, que a su vez sería ayudado por otro. El resultado fue la Tetrarquía, "gobierno de cuatro".
Los tetrarcas fueron: Diocleciano y Maximiano, con título de augustos, y Galerio y Constancio Cloro, con el título de césares. Los dos primeros (los augustos) se distinguían por llevar barba.
La tetrarquía se vio obligada a afrontar una serie de dificultades y de oposiciones, aunque las usurpaciones fueron cada vez más escasas. En 286, un oficial galo llamado "el archipirata" se hizo con el poder en Bretaña (la actual Inglaterra). En 296, el césar Constancio Cloro reconquistó Bretaña. A principios del reinado de Diocleciano, bandas armadas de campesinos, arruinados por los impuestos, saquearon la Galia y el norte de Hispania. Estos campesinos se autodenominaban baguadas (palabra celta que significa "combatientes"). El emperador Maximiano aplastó su rebelión. Por esa fecha se iniciaron las persecuciones contra los cristianos.
El Imperio Occidental mantendría la capital en la ciudad de Roma, y prolongó su existencia hasta la conquista de esta ciudad por los pueblos germánicos durante el siglo V. La capital del Imperio Oriental sería Bizancio, más tarde llamada Constantinopla, que caería en manos de los turcos en 1453.
